カムプログラムロボットをmicro:bitで動かす

タミヤから発売されている「カムプログラムロボット」を2台のmicro:bitを使ってリモコンで動かしてみたので、手順を書きます。

送信側

micro:bit本体を使用します。電源はUSBケーブルを使ってPCから供給できますが、電池ボックスがあると便利です。

受信側

カムプログラムロボットの他に以下の部品が必要です。

• micro:bit マイクロビット用コネクターブレイクアウトボード　完成品
  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-12836/ 680円

• DRV8835使用ステッピング & DCモータドライバモジュール
  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09848/ 300円

• 電池ボックス　単３×２本　リード線・フタ・スイッチ付
  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-11523/ 80円

• ユニバーサル基板
  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03231/ 90円

カムプログラムロボットの組み立て

micro:bitとモータドライバを使って、DCモータを直接動かすので説明書の、(1) プログラムバーギアケース、(6) (7) ステアリングレッグ、(8) シャフト、(13) ルーフは組み立てる必要ありません。以下の説明と合わせて、カムプログラムロボットの説明書を読んで組み立ててください。

(2) サイドバーの取り付け
(3) サイドフレームの取り付け
　A2の部品取り付けは不要
　「3x50mm六角シャフト」を「3x27mm六角シャフト」に変更し、A5と接続
(4) ギアケースの組み立て
(5) ギアケースの取り付け
(9) ホイールの取り付け
(10) 履帯の取り付け
(11) アームの組み立て
(12) アームの取り付け
(14) ルーフの取り付け

説明書の手順は、以上です。ここまで組み立てると、写真のようになります。

制御回路の作成

カムプログラムロボットの組立が出来たら、マイクロビット用コネクターブレイクアウトボードとモータドライバをユニバーサル基板上でハンダ付けします。次の表を見ながら配線してください。

micro:bit	DRV8835	DCモーター	電池ボックス
3V	1 (VM), 12 (VCC)		3V（赤）
GND	6 (GND), 11 (MODE)		GND（黒）
P0	10 (AIN1)
P1	9 (AIN2)
P8	8 (BIN1)
P2	7 (BIN2)
	2 (AOUT1)	右側モーター（黄）
	3 (AOUT2)	右側モーター（青）
	4 (BOUT1)	左側モーター（青）
	5 (BOUT2)	左側モーター（黄）

この写真のようにカムプログラムロボットに組み込むことが出来ます。

Adafruit DragonTail 等を使うと、ブレッドボードで結線することも出来ます。

プログラムを書き込む

送信側（リモコン）

Kitronicの:MOVE mini buggy kit のサンプルコードをほぼ流用しています。 micro:bit本体を傾けながらAボタンを押すと、傾けた方向に進みます。Bボタンを押すと通信するチャンネルを変更することが出来ます（複数のカムプログラムロボットを切り替えて制御することが出来ます）。

プログラム： microbit-cam-robo_controller.hex

受信側（カムプログラムロボット本体）

受信した傾きの値で、カムプログラムロボットのDCモータを制御します。

プログラム： microbit-cam-robo.hex

実際の動作例

こんな感じで動きます。

youtu.be

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.227 カムプログラムロボット 工作セット 70227